运动与惯量 › 加减速
加减速时间与梯形速度曲线
按目标速度、加/减速度与行程计算梯形速度曲线的时间分配；行程不足以达到目标速度时自动降级为三角形曲线并给出实际峰值速度。
输入参数
mm/s
mm/s²
mm/s²
mm
s
到位后原地保持/停顿时间，无则填 0
计算结果
请输入参数后点击「计算」
计算公式
1
加速段
t1 = v / a1；s1 = v² / (2·a1)
v(mm/s)，a1(mm/s²)，t1(s)，s1(mm)
2
减速段
t3 = v / a2；s3 = v² / (2·a2)
a2 取正值；刹车段距离与加速度同形式
3
匀速段（梯形曲线）
s2 = L − s1 − s3；t2 = s2 / v
仅当 s2 ≥ 0 时存在匀速段
4
三角形曲线（s2 < 0 时自动降速）
v_max = √[ 2·a1·a2·L / (a1+a2) ]；t1 = v_max/a1；t3 = v_max/a2；t2 = 0
行程不足，加速到一半即需减速，达不到目标速度 v
5
总时间与平均速度
t = t1 + t2 + t3 + t0；v_avg = L / t（mm/s）= L/t×0.06（m/min）
v_avg 用于节拍估算与电机转速匹配
使用说明
- 曲线假设加减速为恒值（直线斜坡）；实际伺服/步进系统加减速曲线常为 S 形，本计算为近似节拍估算。
- 当计算提示「三角形曲线」时，说明行程太短、未达到设定速度，应要么加大行程、要么降低目标速度、要么加大加/减速度。
- 停止保持 t0 指到位后原地停顿（如夹紧、检测等待），纯运动行程可填 0。
- 本结果用于节拍粗算，最终节拍请按机构实际负载与电机响应调整。
已知算例：v=1000 mm/s，a1=3000 mm/s²，a2=3000 mm/s²，L=1200 mm，t0=0
→ t1=0.333 s，s1=166.67 mm；t3=0.333 s，s3=166.67 mm；
s2=866.66 mm，t2=0.867 s；总时间 t=1.533 s