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气爪夹持力计算
双爪气爪夹持力需求计算：按工件重力与加减速惯性力，区分摩擦夹持/支撑夹持方式，求每爪所需夹持力并给出选型等级建议。
输入参数
kg
m/s²
水平搬运/急停工况；静止竖直夹持可填 0
钢-钢干摩擦 0.15~0.2；橡胶垫 0.5~0.6
推荐 4~8，抓取风险大取上限
计算结果
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计算公式
1
重力与惯性力
W = m·g（g=9.81）；Fa = m·a
m—工件质量(kg)，a—加减速加速度(m/s²)，结果 N
2
总夹持力
摩擦夹持 F_total = (W+Fa)·S/μ；支撑夹持 F_total = (W+Fa)·S
S—安全系数；摩擦夹持靠正压力产生的摩擦力承重，需除以 μ
3
每爪夹持力
F_jaw = F_total / 2
双爪气爪，总夹持力由两爪均分
4
选型建议
按厂家样本每爪夹持力向上取标准级：50 / 100 / 150 / 200 / 300 N…
样本夹持力通常指 0.6 MPa 供气下的值，低压供气需折算
使用说明
- 摩擦夹持依赖摩擦系数，工件表面油污、潮湿会显著降低 μ，安全系数取偏上限。
- 支撑夹持（指槽型/定位槽托住工件）不受 μ 影响，受力更可靠。
- 高速搬运按最大加减速估算 Fa；多姿态翻转时按最不利姿态校核。
已知算例：m=2 kg，a=5 m/s²，摩擦夹持，μ=0.3，S=4
→ W=19.62 N；Fa=10 N；F_total=394.9 N；每爪=197.5 N → 建议选 ≥200 N 级气爪