伺服选型的正确顺序是：算转速 → 算扭矩 → 算惯量比。跳过第三步，后面调增益会让你怀疑人生。
① 惯量比：决定"稳不稳"的关键指标
| 负载/电机惯量比 | 评价 | 现场表现 |
|---|---|---|
| ≤ 3 | 优秀 | 增益好调、响应快、无过冲 |
| 3 – 5 | 良好 | 绝大多数非标设备的合理区间 |
| 5 – 10 | 勉强 | 需精细调增益，启停有轻微抖动 |
| > 10 | 不推荐 | 必然抖动或过载报警，靠参数救不回来 |
② 两个必算扭矩
| 项目 | 公式 | 要点 |
|---|---|---|
| 匀速扭矩 | T = μ·m·g·P ÷ (2π·η) | 丝杠水平轴；μ 取 0.05–0.1（导轨），η 取 0.9 |
| 加速扭矩 | T = J_total × α | α 为角加速度；J 要把丝杠、联轴器、负载折算到电机轴 |
| 选型红线 | 连续扭矩 ≤ 额定；峰值 ≤ 3 × 额定 | 峰值持续时间要短于加速时间，否则热过载 |
③ 五个容易忽略的工程细节
垂直轴必须带抱闸：断电保持，且抱闸是"保持"不是"刹车"，不能用来制动。
再生电阻：高频启停或垂直下放，能量回灌会报过压，要外接制动电阻。
电缆弯曲半径 ≥ 10 倍外径：拖链里折太狠，断的是编码器线，报的是"编码器异常"。
动力线与编码器线分开走：并行超过 300mm 就容易受干扰，出现随机丢脉冲。
分辨率不等于精度：17bit 是 131072 脉冲/转，最终精度还要除以减速比、减去背隙。
别用"选大一号"求安心：惯量比不变、扭矩余量过大，反而更难调。
经验值：非标设备里 80% 的伺服选型，功率段落在 400W / 750W / 1kW 三档。先把惯量比压进 5，再谈型号。
以上为工程实践经验整理，用于选型思路与自查参考，具体项目请结合实际工况核算。本站不包含客户图纸与第三方厂商资料。